so101_50_v1

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个episodes，总计23545帧，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自前方和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集格式为Parquet文件，视频编码为H.264，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is designed for robot tasks and was created using the LeRobot tool. It consists of 50 episodes, totaling 23,545 frames with a frame rate of 30 fps. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions identical to actions), image observations from front and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is in Parquet format with H.264 video encoding and is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_50_v1

该数据集是一个机器人学（robotics）数据集，采用 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 50
• 总帧数（Frames）： 23,545
• 总任务数（Tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6维浮点型向量，包含机器人6个关节的位置信息（肩部偏转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state (观测状态): 与action相同的6维浮点型向量，用于表示机器人状态。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率为 480x640 像素，3通道，采用 H.264 编码，帧率30FPS。
• observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据，分辨率为 480x640 像素，3通道，采用 H.264 编码，帧率30FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点型标量。
• frame_index (帧索引): 64位整型标量。
• episode_index (片段索引): 64位整型标量。
• index (全局索引): 64位整型标量。
• task_index (任务索引): 64位整型标量。

数据路径与格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 训练集包含所有50个片段（train: "0:50"）。
• 机器人类型: so_follower

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet