so101_fallen_baseline
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
hungdo2401创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101_fallen_baseline
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 格式: Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet。 - 配置: 默认配置 (
default)，数据文件路径为data/*/*.parquet。 - 元数据: 详细信息记录在
meta/info.json中。
数据特征
- 动作 (action): 6 维浮点数组，包含 6 个机器人关节位置指令：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos。 - 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作空间相同，包含上述 6 个关节位置。
- 观察图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角：
front: 480x480x3 像素视频，AV1 编码，20 FPS。wrist: 480x480x3 像素视频，AV1 编码，20 FPS。
- 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数组。
- 帧索引 (frame_index): 1 维整数数组。
- 片段索引 (episode_index): 1 维整数数组。
- 索引 (index): 1 维整数数组。
- 任务索引 (task_index): 1 维整数数组。
数据集规模
- 总片段数 (total_episodes): 30
- 总帧数 (total_frames): 19,439
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型:
so101_mujoco
数据划分
- 训练集: 包含所有 30 个片段 (
train: "0:30")
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
