so101_fallen_plus_mimicgen
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
hungdo2401创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 hungdo2401/so101_fallen_plus_mimicgen，是一个面向机器人学（robotics）任务的数据集，托管于 Hugging Face 平台。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）框架创建。
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 150 |
| 总帧数（Frames） | 45,959 |
| 任务总数 | 2 |
| 数据文件大小 | 100 MB（Parquet 格式） |
| 视频文件大小 | 200 MB（MP4 格式） |
| 帧率（FPS） | 20 |
数据划分
- 训练集：0 至 150（共 150 个片段），划分方式为
"train": "0:150"。
数据特征（Features）
数据集包含以下特征列：
1. 动作（action）
- 维度：6
- 数据类型：float32
- 名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
2. 观测状态（observation.state）
- 维度：6
- 数据类型：float32
- 名称：与动作（action）相同，包含关节位置信息。
3. 前视图像（observation.images.front）
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480 × 480 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 20 FPS
- 非深度图像（is_depth_map: false）
4. 腕部图像（observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480 × 480 × 3
- 视频编码：AV1，帧率 20 FPS
- 非深度图像
5. 其他时序信息
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：片段索引，int64
- index：整体索引，int64
- task_index：任务索引，int64
其他说明
- 机器人类型：so101_mujoco（MuJoCo 模拟环境下的 SO-101 机械臂）
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 数据存储格式：Parquet 数据文件（
data/*/*.parquet），MP4 视频文件 - 引用信息：BibTeX 引用信息目前未提供。
