so101_fallen_mimicgen_aug
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
hungdo2401创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 hungdo2401/so101_fallen_mimicgen_aug，是一个面向机器人操作任务的数据集，主要用于训练和评估机器人策略模型。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 工具创建
- 数据格式：Parquet 文件（路径模式为
data/*/*.parquet）
数据内容与结构
基本信息：
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：20 FPS
- 总回合数：120
- 总帧数：26,520
- 总任务数：1
- 机器人类型：
so101_mujoco - 数据分块大小：1000
- 数据文件总大小：100 MB（Parquet 数据），200 MB（视频文件）
- 数据划分：仅包含训练集（0至119号回合）
数据特征：
- action（动作）：6维浮点数组，包含肩关节水平旋转、肩关节垂直旋转、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转和夹爪位置。
- observation.state（观测状态）：6维浮点数组，与动作特征相同，均为关节位置信息。
- 观测图像：包含两个视角（
observation.images.front和observation.images.wrist），均为 480x480x3 的视频数据，采用 AV1 编码，FPS 为20，颜色格式为 yuv420p，无音频。 - 其他元数据：包括时间戳、帧索引、回合索引、全局索引和任务索引。
数据使用
该数据集支持通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化空间进行在线预览，便于快速查看数据内容。数据集中仅包含单一任务，整体数据规模适中，适合用于机器人操作策略的模仿学习或相关研究。
