sam3d_pick_sim_101x19_jun20
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，特别是模拟环境中的拾取任务。数据集包含一个总episode、126帧数据和一个任务，数据以parquet文件格式存储。数据集结构包括观察图像（视频格式，分辨率360x480，3通道，15 fps）、动作（7维浮点数组）、观察状态（7维浮点数组）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习应用。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically pick-and-place tasks in simulated environments. It contains one total episode, 126 frames of data, and one task, stored in parquet file format. The dataset structure includes observation images (video format, resolution 360x480, 3 channels, 15 fps), actions (7-dimensional float arrays), observation states (7-dimensional float arrays), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is used for training and evaluating robot control models, supporting reinforcement learning or imitation learning applications.
数据集概述
- 名称: sam3d_pick_sim_101x19_jun20
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 数据集创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 1
- 总帧数: 126
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 15
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 拆分: 训练集 (0:1)
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.view |
视频 (Video) | (360, 480, 3) | 图像观测，分辨率 360x480，3 通道，AV1 编码，15 FPS |
action |
float32 | (7,) | 动作数据，7 个维度 (a0 至 a6) |
observation.state |
float32 | (7,) | 状态观测，7 个维度 (a0 至 a6) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
备注
- 该数据集适用于机器人学习任务，尤其是基于 LeRobot 框架的研究。
- 可视化该数据集可通过此链接交互查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=thewisp/sam3d_pick_sim_101x19_jun20
