so101-teleop-vials-to-rack-real_20260907_172640

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集用途

该数据集是机器人操控数据集，可用于训练机器人完成特定任务，适用于机器人学习（LeRobot）框架。数据集包含从远程操作（teleoperation）中收集的机械臂操控样本，包含视觉和状态动作数据，可用于训练机器人模仿学习模型。

数据集结构

总体统计

• 总集数: 1（一个完整的任务演示）
• 总帧数: 1799
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含索引 0 到 1 的数据，即全部数据用于训练。

特征（Features）

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人各关节的位置控制指令。具体关节为：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机械臂的状态观测，包含各关节当前位置。关节名称与action一致
observation.images.wrist	video	480×640×3	机械臂腕部摄像头的视频帧，用于视觉观测
observation.images.front	video	480×640×3	正面摄像头的视频帧，用于视觉观测
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 元数据文件: 数据以 meta/info.json 描述。
• 数据文件: 以 .parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 .mp4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

视频编码信息

• 编码格式: av1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480×640
• 帧率: 30 FPS
• 色彩通道: 3
• 是否深度图: 否
• 是否含音频: 否

数据集可视化

您可以使用 LeRobot 的数据集可视化工具查看该数据集的内容：

• 可视化数据集（可视化界面链接）