so101-teleop-vials-to-rack-real_20260907_182137
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Mana-screen创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101-teleop-vials-to-rack-real_20260907_182137
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: robotics（机器人学）
- 数据集创建工具: 由 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 机器人类型: so_follower
- 创建时间: 2026年9月7日 18:21:37
任务内容
该数据集涉及的任务为将小瓶（vials）放置到支架（rack）上的真实遥操作（teleoperation）任务，即“so101-teleop-vials-to-rack-real”。
数据规模
- 总集数（episodes）: 3
- 总帧数（frames）: 3869
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
- 视频帧率: 30 FPS
数据划分
- 训练集（train）: 包含全部3个 episode（索引0到3）
数据结构
数据集中包含的特征如下：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作（6维） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测（6维） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部相机图像（480×640 RGB） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方相机图像（480×640 RGB） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间（6维）的含义：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪开合）
视频参数
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 尺寸: 640×480
- 通道数: 3
- 视频帧率: 30 FPS
- 音频: 无
文件存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 每个 chunk 大小: 1000 帧
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
