so101-teleop-vials-to-rack-real_20260907_173308
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Mana-screen创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述：so101-teleop-vials-to-rack-real_20260907_173308
基本信息
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数（Episodes） | 2 |
| 总帧数 | 3,488 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分块大小 | 1,000 |
任务类型
该数据集用于机器人遥操作任务，名称为 "so101-teleop-vials-to-rack-real"，涉及将药瓶（vials）放置到架子上（rack）的实际操作。
数据特征
动作与状态（Action / Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 控制信号名称：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）shoulder_lift.pos（肩部俯仰位置）elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）wrist_roll.pos（腕部旋转位置）gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（Observation.Images）
数据集包含两个摄像头视角，均为视频数据：
1. 腕部相机（wrist）
- 分辨率：480 × 640 × 3
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 颜色通道：3（RGB）
- 非深度图
2. 前视相机（front）
- 分辨率：480 × 640 × 3
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 颜色通道：3（RGB）
- 非深度图
其他元数据字段
| 字段 | 类型 | 维度 |
|---|---|---|
timestamp |
float32 | 1 |
frame_index |
int64 | 1 |
episode_index |
int64 | 1 |
index |
int64 | 1 |
task_index |
int64 | 1 |
机器人类型与分割
- 机器人类型：
so_follower（SO系列从动机械臂） - 数据分割：
train— 覆盖第 0 至 2 个轨迹（0:2），即全部 2 条轨迹均用于训练
文件存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置：
default，数据文件位于data/*/*.parquet - 版本：LeRobot v3.0
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息当前为 "[More Information Needed]"（待补充）。
