so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_205012

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_205012
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

任务描述

该数据集涉及的任务为将小瓶（vials）放置到支架（rack）上，属于机器人遥操作（teleoperation）场景。

数据集配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

数据结构

特征维度

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6自由度关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6自由度关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉信息

包含两个摄像头视角，均为RGB视频流：

• 分辨率: 480×640
• 编码格式: AV1，像素格式yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3（RGB）

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1800
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 帧率: 30 FPS

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO系列从动机械臂）

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

数据存储路径

• 结构化数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: LeRobot v3.0