autoresearch-000095-cucumber-grab

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人的状态观测、多视角视觉观测和对应的动作数据，适用于机器人学习任务。具体特征包括：观测状态（7个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置、倾斜位置）；三个视角的图像观测（顶部、腕部、基础摄像头），均为480x640分辨率、3通道的视频，帧率为20fps；动作（7个关节位置，与观测状态对应）；以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个回合、195帧、1个任务，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为vibeboard_follower_tilt。

原始信息汇总

数据集概述：VibeCuisine/autoresearch-000095-cucumber-grab

该数据集是一个机器人操控相关的数据集，用于模仿学习或机器人策略训练，使用LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 帧率（FPS）：20
• 机器人类型：vibeboard_follower_tilt
• 总集数：1
• 总帧数：195
• 总任务数：1
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 切分：仅包含训练集（train: "0:1"）

特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	机器人关节状态（7维）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头RGB视频，分辨率480x640
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB视频，分辨率480x640
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	底座摄像头RGB视频，分辨率480x640
action	float32	[7]	动作指令（7维，与状态空间对应）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态/动作维度说明（7维）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos
• tilt.pos

视频编码信息（所有摄像头共享）：

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：20 FPS
• 宽度：640，高度：480，通道数：3
• 音频：无

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

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