box_tilting_all

该数据集包含使用Rainbow Robotics RB-Y1机器人收集的双机械臂箱子倾斜演示数据，涉及1个任务。数据集包含68个演示片段，总计41,675帧，采集频率为30 FPS。使用前置RGB相机，图像分辨率为640×480。观测数据包括14维的双臂关节位置、12维的双末端执行器位姿以及前置RGB图像，状态向量总计26个值。动作为12维的绝对末端执行器位姿，分别对应右臂和左臂的x、y、z位置和wx、wy、wz姿态。数据集是通过合并rainbowrobotics/box_tilting_1、box_tilting_2、box_tilting_3和box_tilting_4四个子数据集创建，并在合并前移除了box_tilting_1中的第0个演示片段。This dataset contains dual-arm box tilting demonstration data collected using the Rainbow Robotics RB-Y1 robot, involving 1 task. The dataset includes 68 demonstration episodes, totaling 41,675 frames, with a collection frequency of 30 FPS. A front-facing RGB camera is used, with an image resolution of 640×480. Observation data includes 14-dimensional dual-arm joint positions, 12-dimensional dual-end effector poses, and front-facing RGB images, resulting in a state vector of 26 values. Actions are 12-dimensional absolute end-effector poses, corresponding to the x, y, z positions and wx, wy, wz orientations of the right and left arms, respectively. The dataset is created by merging four sub-datasets: rainbowrobotics/box_tilting_1, box_tilting_2, box_tilting_3, and box_tilting_4, with the 0th demonstration episode from box_tilting_1 removed prior to merging.

原始信息汇总

RB-Y1 Box Tilting 数据集概述

• 数据集名称：RB-Y1 Box Tilting
• 机器人平台：Rainbow Robotics RB-Y1 双臂机器人
• 任务类型：双臂端到端控制，模仿学习
• 演示内容：双臂箱子倾斜操作（Box Tilting）

规模与规格

指标	数值
总演示片段数	68
总帧数	41,675
采样频率	30 FPS
任务数量	1
摄像头	正面RGB相机
图像分辨率	640 × 480

观测数据 (Observations)

观测数据包含一个26维的状态向量：

• 14维双臂关节位置（bilateral arm joint positions）
• 12维双臂末端执行器位姿（bilateral end-effector poses）
• 正面RGB图像（Front RGB images）

动作空间 (Actions)

动作为12维绝对末端执行器位姿：

• 右臂：x, y, z, wx, wy, wz
• 左臂：x, y, z, wx, wy, wz

数据来源与整理

该数据集由以下4个子数据集合并而成：

1. rainbowrobotics/box_tilting_1
2. rainbowrobotics/box_tilting_2
3. rainbowrobotics/box_tilting_3
4. rainbowrobotics/box_tilting_4

在合并前，已从 box_tilting_1 中移除了第0个演示片段。