real01b-routing-d1-ours-sobol-r6-ef25cov25-freecf

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含50个总集和18308总帧，数据以parquet格式和视频文件存储。数据集结构包括观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、任务相关指标（如成功标志、干预标志、奖励等），以及来自多个视角的图像数据（如手腕左/右、侧视1/2摄像头，分辨率480x640，帧率15fps）。机器人类型为franka，数据采集涉及绳索和夹子操作任务，如绳索位置和夹子左右位置参数。数据集适用于机器人控制、强化学习等研究，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotic task dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 50 total episodes and 18308 total frames, with data stored in parquet format and video files. The dataset structure includes observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position, etc.), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions, etc.), task-related metrics (such as success flags, intervention flags, rewards, etc.), and image data from multiple perspectives (such as wrist left/right, side view 1/2 cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps). The robot type is franka, and data collection involves rope and clip manipulation tasks, including parameters like rope position and clip left/right positions. The dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, etc., and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r6-ef25cov25-freecf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 15 FPS
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数: 18308
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: Franka
• 数据集划分: 训练集 (0:50)

特征详情

状态观测 (observation.state)

• observation.state: 7维浮点数，包含：笛卡尔位置 (x, y, z)、笛卡尔旋转 (roll, pitch, yaw)、夹爪位置
• observation.state.cartesian_position: 6维浮点数，包含：x, y, z, roll, pitch, yaw
• observation.state.joint_position: 7维浮点数，包含关节0-6的位置
• observation.state.joint_velocity: 7维浮点数，包含关节0-6的速度
• observation.state.cartesian_velocity: 6维浮点数，包含：x, y, z, roll, pitch, yaw
• observation.state.gripper_position: 1维浮点数，夹爪位置

动作 (action)

• action: 7维浮点数，包含：速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪动作
• action.cartesian_velocity: 6维浮点数，包含：x, y, z, roll, pitch, yaw
• action.cartesian_position: 6维浮点数，包含：x, y, z, roll, pitch, yaw
• action.joint_velocity: 7维浮点数，包含关节0-6的速度
• action.joint_position: 7维浮点数，包含关节0-6的位置
• action.gripper_position: 1维浮点数，夹爪位置
• action.gripper_velocity: 1维浮点数，夹爪速度

图像观测 (observation.images)

• observation.images.wrist_left: 480x640x3 视频，H264编码，yuv420p格式，15 FPS
• observation.images.wrist_right: 480x640x3 视频，H264编码，yuv420p格式，15 FPS
• observation.images.side_1: 480x640x3 视频，H264编码，yuv420p格式，15 FPS
• observation.images.side_2: 480x640x3 视频，H264编码，yuv420p格式，15 FPS

其他标量特征

• steps_to_go: 1维整数，剩余步骤数
• source: 1维整数，来源ID
• intervention: 1维整数，干预标志
• success: 1维整数，成功标志
• is_valid: 1维整数，有效性标志
• reward: 1维浮点数，奖励值
• done: 1维整数，完成标志
• arm_id: 1维整数，机械臂ID
• policy_id: 1维整数，策略ID
• manifest_idx: 1维整数，清单索引
• rope_x: 1维浮点数，绳索x坐标
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 各1维浮点数，左侧夹子参数
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 各1维浮点数，右侧夹子参数
• timestamp: 1维浮点数，时间戳
• frame_index: 1维整数，帧索引
• episode_index: 1维整数，片段索引
• index: 1维整数，索引
• task_index: 1维整数，任务索引

遥测数据 (telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维浮点数，外部电机扭矩 (关节0-6)
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维浮点数，末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维浮点数，测量电机扭矩 (关节0-6)
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维浮点数，计算关节扭矩 (关节0-6)

引用信息

• 论文: [需要更多信息]
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