so101_retrieve_spiky_ball_global_v1

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于so_follower机器人类型。它包含1个episode，总计636帧数据，帧率为15fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均表示6个关节位置（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测图像（observation.images.top）来自顶部摄像头，分辨率为480x640，3通道RGB视频。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，旨在通过整合视觉和状态信息来预测机器人动作。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the so_follower robot type. It contains 1 episode with a total of 636 frames at a frame rate of 15fps. The data features include actions and observation states, both representing 6 joint positions (specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation images from a top camera have a resolution of 480x640 and are 3-channel RGB video. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, and is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, aiming to predict robot actions by integrating visual and state information.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_retrieve_spiky_ball_global_v1

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

来源：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总轮次：1
• 总帧数：636
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 块大小：1000
• 数据分割：仅训练集（0:1）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作：包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	状态：包含6个关节位置（与动作相同）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480×640，编码格式AV1，帧率15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮次索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用格式：待补充