G1_Test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ArturFrost/G1_Test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模与结构

• 总集数: 11
• 总帧数: 8082
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约500 MB
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖全部11集 (0:11)

数据内容与特征

数据集包含以下特征：

1. observation.state (机器人状态):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 26
   • 描述: 包含左右肩、肘、腕、手指共26个关节状态参数。

2. action (动作):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 26
   • 描述: 与状态对应的26个关节动作指令。

3. observation.images.cam_left_high (图像):

   • 数据类型: 视频 (video)
   • 分辨率: 1080 x 1920，3通道
   • 编码格式: AV1，色彩格式 yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图，无音频。

4. 辅助特征:

   • timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
   • frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
   • episode_index: 集索引 (int64, 1维)
   • index: 数据索引 (int64, 1维)
   • task_index: 任务索引 (int64, 1维)

机器人类型

• 机器人型号: Unitree_G1_Inspire

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 当前暂无提供 BibTeX 引用信息。