dataset_env_starbuckswall7vegetabledistractor_task_pickcube_left_epi_10_ctrl_cartesian

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，具体针对pickcube_left任务（拾取立方体左操作），使用LeRobot工具创建。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计1620帧，采用panda机器人平台。数据内容包括观察信息（如主摄像头和腕部摄像头的视频图像，分辨率为256x256，帧率15fps）、状态信息（如笛卡尔坐标、夹爪状态、关节状态和目标状态）以及动作信息（如控制命令）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is designed for robotic tasks, specifically targeting the pickcube_left task (pick cube left operation), created using the LeRobot tool. It contains 10 complete episodes, totaling 1620 frames, and is based on the panda robot platform. The data includes observation information (such as video images from the main camera and wrist camera with a resolution of 256x256 and a frame rate of 15fps), state information (such as Cartesian coordinates, gripper status, joint states, and target states), and action information (such as control commands). The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的仿真数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 数据集版本: codebase_version v3.0
• 机器人类型: Franka Emika Panda
• 总回合数: 10 个训练回合
• 总帧数: 1620 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据划分: 所有数据（0-10）均用于训练
• 帧率: 15 FPS（视频文件实际录制帧率 30 FPS）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

任务描述

• 任务名称: pick_cube_left —— 任务目标为使用机器人左臂抓取立方体。
• 控制模式: 笛卡尔空间控制（cartesian control）。
• 场景布置: 环境包含 7 面墙壁以及蔬菜干扰物（vegetable distractors）。

数据结构

数据集以 Parquet 文件和 MP4 视频文件组织，包含以下特征字段：

• 视觉观测:

  • observation.images.primary: 主摄像头图像，分辨率 256x256x3，AV1 编码，30 FPS
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 256x256x3，AV1 编码，30 FPS

• 状态信息:

  • observation.state.cartesian: 6 维笛卡尔末端位置与姿态（x, y, z, roll, pitch, yaw）
  • observation.state.gripper: 1 维夹爪开合度
  • observation.state.joints: 7 维关节角度
  • observation.state.target: 6 维目标笛卡尔位姿
  • observation.state: 20 维完整状态向量（包含上述所有）

• 动作信息:

  • action: 7 维动作指令（笛卡尔姿态 + 夹爪开合）

• 时间与索引信息:

  • timestamp: 时间戳
  • frame_index: 帧索引
  • episode_index: 回合索引
  • index: 全局索引
  • task_index: 任务索引