06062026_multi_plate_pick_v2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据来源于AgileX Piper Bimanual机器人，包含12个episodes、4015帧和1个任务。数据集以parquet格式存储数据文件，视频文件以mp4格式存储，帧率为20fps。特征包括机器人状态（如14个关节和夹爪的浮点数值）、动作、来自三个摄像头（前、右、左）的图像观察（分辨率为640x480，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据用于机器人学习和控制任务，具体涉及多板拾取操作。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. The data originates from the AgileX Piper Bimanual robot and includes 12 episodes, 4015 frames, and 1 task. The dataset stores data files in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 20fps. Features include robot states (such as floating-point values for 14 joints and grippers), actions, image observations from three cameras (front, right, left) with a resolution of 640x480 and RGB three channels, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is used for robotics learning and control tasks, specifically involving multi-board pick-and-place operations.
数据集概述：06062026_multi_plate_pick_v2
- 数据集名称：06062026_multi_plate_pick_v2
- 主页地址：https://huggingface.co/datasets/PranayTest/06062026_multi_plate_pick_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 12 |
| 总帧数 | 4015 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 20 FPS |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | agilex_piper_bimanual |
| 数据划分 | 训练集：0:12（全部用于训练） |
数据结构
特征（Features）
该数据集包含以下特征，每个特征具有指定的数据类型、形状和名称（如适用）：
- observation.state：
float32，形状[14]，对应 14 个电机状态（包括左右各 6 个关节和 2 个夹爪）。 - action：
float32，形状[14]，对应 14 个电机动作（与状态维度相同）。 - observation.images.front：视频
h264编码，分辨率 640x480，3 通道，20 FPS。 - observation.images.right：视频
h264编码，分辨率 640x480，3 通道，20 FPS。 - observation.images.left：视频
h264编码，分辨率 640x480，3 通道，20 FPS。 - observation.camera_ts_ns.front.rgb：
int64，时间戳，形状[1]。 - observation.camera_ts_ns.right.rgb：
int64，时间戳，形状[1]。 - observation.camera_ts_ns.left.rgb：
int64，时间戳，形状[1]。 - timestamp：
float32，时间戳，形状[1]。 - frame_index：
int64，帧索引，形状[1]。 - episode_index：
int64，片段索引，形状[1]。 - index：
int64，索引，形状[1]。 - task_index：
int64，任务索引，形状[1]。
电机名称（状态与动作）
- 右臂：right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, right_gripper
- 左臂：left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, left_gripper
数据与视频路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下空间对数据集进行可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PranayTest/06062026_multi_plate_pick_v2
