gello-hil-dataset-test-full

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：aliy98/gello-hil-dataset-test-full

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 机器人类型：UR5

数据规模

• 总片段数：3
• 总帧数：443
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：仅包含训练集（3个片段全部用于训练）

数据特征

动作与状态特征

• 动作与状态均包含7个维度的关节角度/位置信息：
  • 6个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）
  • 1个夹爪位置（gripper.pos）
• 数据类型：float32

视觉观测特征

数据集包含两种摄像头视角，均为视频数据：

1. 前视摄像头（observation.images.front）：分辨率为 480×640，h264 编码，30 FPS
2. 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率为 480×640，h264 编码，30 FPS

元数据特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，按块存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

该数据集可通过 LeRobot 提供的在线可视化工具查看，使用Hugging Face Spaces 上的可视化界面，路径为 aliy98/gello-hil-dataset-test-full。