so101-stack-cup_20260906_131948

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称：so101-stack-cup_20260906_131948
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人
• 创建工具：LeRobot（基于Hugging Face平台）
• 任务总数：1
• 总集数：50
• 总帧数：24,516
• 训练集划分：50集全部用于训练

数据特征

• 动作数据 (action)：

  • 维度：6维
  • 数据类型：float32
  • 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

• 状态观察 (observation.state)：

  • 维度：6维
  • 数据类型：float32
  • 特征名称与动作一致

• 顶部图像 (observation.images.top)：

  • 格式：视频
  • 分辨率：480x640像素（高x宽）
  • 编码：AV1，色彩格式yuv420p，帧率30fps

• 腕部图像 (observation.images.wrist)：

  • 格式：视频
  • 分辨率：720x1280像素（高x宽）
  • 编码：AV1，色彩格式yuv420p，帧率30fps

• 辅助数据：

  • 时间戳、帧索引、片段索引、任务索引（均为数值类型）

机器人配置

• 机器人类型：so_follower（即SO-101机械臂跟随模式）
• 帧率：30 fps
• 任务内容：单任务，涉及堆叠杯子（stack cup）

数据存储

• data 目录下为Parquet格式数据，videos 目录下为MP4格式视频
• 数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB