Galbot_G1_line_trash_can_2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，任务是将垃圾袋套在垃圾桶上。包含71个片段，共176366帧，帧率30fps，数据大小11.24GB。使用Galbot G1机器人，配备双指夹爪，通过主臂遥操作。数据集包含4个RGB摄像头视角（右头、左头、右腕、左腕），场景为家庭环境中的客厅，涉及蓝色、红色、黑色垃圾袋/垃圾桶。数据采用LeRobot扩展格式，兼容LeRobot，并包含丰富的注释（如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动等）。训练集包含片段0-70。数据集由BAAI RoboCOIN团队贡献，许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot manipulation dataset for the task of putting a trash bag onto a trash can. It contains 71 episodes with a total of 176,366 frames at 30fps, and a data size of 11.24GB. The robot used is the Galbot G1 with a two-finger gripper, operated via master arm teleoperation. The dataset includes 4 RGB camera views (right head, left head, right wrist, left wrist). The scenes are set in a living room environment, involving blue, red, and black trash bags/trash cans. The data is in the LeRobot extended format, compatible with LeRobot, and includes rich annotations (e.g., end-effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity, etc.). The training set consists of episodes 0-70. The dataset is contributed by the BAAI RoboCOIN team under the Apache-2.0 license.
Galbot_G1_line_trash_can_2 数据集概述
数据集简介
该数据集基于 LeRobot 的扩展格式构建，完全兼容 LeRobot 框架，由北京人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献。数据集聚焦于家庭场景中的机器人操作任务。
核心任务
- 主要任务描述： 将垃圾袋套在垃圾桶上（Place a garbage bag over the trash bin）
- 操作类型： 固定双臂操作（fixed_dual_arm）
- 环境类型： 真实世界（real_world）
- 原子动作： 移动（move）、放置（place）
场景与物体
| 类别 | 详情 |
|---|---|
| 场景类型 | 家庭→客厅（Household→Living Room） |
| 涉及物体 | 蓝色垃圾桶、红色垃圾桶、黑色垃圾桶 |
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 71 |
| 总帧数（Frames） | 176,366 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 284 |
| 数据块数（Chunks） | 1 |
| 块大小 | 10,000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 状态维度 | 31 |
| 动作维度 | 31 |
| 相机视角数 | 4 |
| 数据集大小 | 11.24 GB |
数据划分
- 训练集： Episode 0 至 Episode 70
机器人配置
| 配置项 | 详情 |
|---|---|
| 机器人名称 | Galbot_G1 |
| 代码版本 | v2.1 |
| 末端执行器类型 | 两指末端执行器（two_finger_end_effector） |
| 遥操作类型 | 主臂遥操作（master_arm） |
传感器与相机
数据集包含 4 个 RGB 相机视角，所有相机均输出 640×480 分辨率、30 FPS 的视频，使用 libx264 编码，像素格式为 yuv420p：
cam_right_head_rgb（右头部相机）cam_left_head_rgb（左头部相机）cam_right_wrist_rgb（右腕部相机）cam_left_wrist_rgb（左腕部相机）
坐标系统与单位
- 坐标系定义： 右手坐标系（right-hand-frame）
- 关节旋转单位： 弧度（radian）
- 末端执行器旋转单位： 弧度（radian）
- 末端执行器平移单位： 米（meter）
数据特征
动作与状态特征
- 动作（Action）： 31 维浮点数组，包含双臂各 7 个关节角度、双手爪开合、躯干 5 个关节、头部 2 个关节以及底盘 4 个位置和 4 个速度参数
- 状态（State）： 31 维浮点数组，结构同动作
附加特征
- 末端执行器仿真位姿（eef_sim_pose）： 12 维，包含左右末端执行器的位置和旋转
- 夹爪开合比例（gripper_open_scale）： 2 维
- 末端执行器方向（eef_direction）： 2 维
- 末端执行器速度（eef_velocity）： 2 维
- 末端执行器加速度幅值（eef_acc_mag）： 2 维
- 夹爪模式（gripper_mode）： 2 维
- 夹爪活动（gripper_activity）： 2 维
注释文件
数据集包含丰富的注释文件（JSONL 格式）：
eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅值注释）eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向注释）eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度注释）gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动注释）gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式注释）
数据组织
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id} - 数据分块： 1 个数据块，块大小 10,000
相关链接
- 主页： https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文： https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码仓库： https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
许可与引用
- 许可证： Apache-2.0
- 引用要求： 使用该数据集须引用相关论文（RoboCOIN，arXiv:2511.17441），同时建议引用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）
