record-test12

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含机器人动作和观察的片段，包括关节位置、前后摄像头图像以及各种索引。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test12
• 发布者: dokans
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 962
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据内容与结构

• 机器人类型: so101_follower
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:5)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 - 前视摄像头

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 顶部摄像头

• 字段名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]