record-test12

该数据集是一个机器人学习相关数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes和1667帧数据，数据格式为parquet文件。数据集记录了机器人动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、观测状态（与动作相同的关节位置信息）、前端摄像头图像（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据总大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotics learning dataset developed with LeRobot. It contains 5 episodes and 1667 frames of data, stored in Parquet file format. The dataset records robot actions (including position data of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observations (consisting of the same joint position information as the actions), front-facing camera images with a resolution of 480×640 and 30 fps, as well as metadata such as timestamps and frame indices. The total size of the dataset is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test12
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1667
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（第0至第5个情节）用于训练

特征字段

• 动作: 6维浮点向量，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 状态观测: 6维浮点向量，与动作字段结构相同，表示机器人关节位置。
• 图像观测: 来自前摄像头的视频数据，分辨率为 480x640，3通道（RGB），视频编码为 AV1，无音频。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 情节索引: 64位整数。
• 数据索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供