record-test12

该数据集是一个机器人学相关数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个episodes，总计2840帧，涉及1个任务，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（与动作类似）、前视和侧视图像（分辨率480x640，彩色视频，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制和研究，标签包括robotics和LeRobot。

This dataset is a robotics-related dataset created using the LeRobot tool. It contains 3 episodes, totaling 2840 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format and includes video files. Features include actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (similar to actions), front-view and side-view images (resolution 480x640, color video, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indexes, and episode indexes. The dataset is suitable for robot control and research, with tags including robotics and LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人相关数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称：record-test12
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

数据集规模

• 总片段数：3 个
• 总帧数：2840 帧
• 总任务数：1 个
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：0-3 片段（全部用于训练）

数据文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个维度（肩关节位置、肘关节位置等）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（480×640，RGB三通道，AV1编码）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（480×640，RGB三通道，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

视频参数

• 分辨率：480×640 像素
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3（RGB）
• 非深度图：是
• 无音频：是

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

代码库版本

• codebase_version：v3.0