opening_ceremony_0618

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机械臂（右臂和左臂各7个关节）和夹爪（右夹爪和左夹爪各1个关节）的动作与状态数据，以及来自前方、右侧和左侧摄像头的视频观测。数据集以30帧每秒的帧率记录，总共有298个episodes，495749帧，数据格式为parquet和MP4视频文件。机器人类型为rby1，数据集结构包括动作、观测状态、时间戳、帧索引、episode索引等特征，并分为训练集。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It includes action and state data for dual robotic arms (7 joints each for the right and left arms) and grippers (1 joint each for the right and left grippers), along with video observations from front, right, and left cameras. The dataset is recorded at a frame rate of 30 frames per second, with a total of 298 episodes and 495,749 frames, stored in parquet and MP4 video file formats. The robot type is rby1, and the dataset structure includes features such as actions, observation states, timestamps, frame indices, episode indices, and is divided into a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rainbowrobotics/opening_ceremony_0618
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本: codebase_version v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: rby1
• 总片段数 (Episodes): 298
• 总帧数: 495,749
• 总任务数: 1
• 数据划分:
  • 训练集 (train): 片段 0 到 297

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(16,)	包含左右臂各7个关节及左右夹爪的动作指令，共16维
observation.state	float32	(16,)	包含左右臂各7个关节及左右夹爪的状态观测，共16维
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，30 FPS，AV1编码
observation.images.right	video	(640, 480, 3)	右侧摄像头图像，30 FPS，AV1编码
observation.images.left	video	(640, 480, 3)	左侧摄像头图像，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件信息

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

可视化工具

• 可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览该数据集。