soar_success

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人任务，特别是WidowX 250机器人的操作。它包含10018个episodes，总计1044491帧，覆盖179个不同任务，帧率为5fps。数据特征包括256x256 RGB图像观测、末端执行器位置（xyz）、姿态（roll、pitch、yaw和rot6d）、夹爪状态，以及相应的动作和成功标志。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式提供，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。This dataset is created using LeRobot and focuses on robot tasks, particularly for the WidowX 250 robot. It contains 10018 episodes, totaling 1044491 frames, covering 179 different tasks at a frame rate of 5fps. The data features include 256x256 RGB image observations, end-effector positions (xyz), poses (roll, pitch, yaw, and rot6d), gripper states, along with corresponding actions and success flags. The data is stored in parquet format, with videos provided in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: typoverflow/soar_success
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, soar, widowx
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

属性	数值
总片段数 (Total Episodes)	10,018
总帧数 (Total Frames)	1,044,491
总任务数 (Total Tasks)	179
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	5
分割 (Splits)	训练集 (train): 0:10018

数据格式与结构

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: widowx_250
• 代码库版本: v3.0

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征包含数据类型、形状等信息：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image_0	video (uint8)	(256, 256, 3)	机器人摄像头图像，分辨率256x256，RGB，帧率5 FPS
state.eef_xyz	float32	(3,)	末端执行器位置 (x, y, z)
state.eef_rpy	float32	(3,)	末端执行器姿态 (roll, pitch, yaw)
state.eef_rot6d	float32	(6,)	末端执行器6D旋转表示
state.gripper_state	float32	(1,)	夹爪状态
action.eef_xyz	float32	(3,)	末端执行器动作位置
action.eef_rot6d	float32	(6,)	末端执行器动作6D旋转
action.gripper_state	float32	(1,)	夹爪动作
debug.gripper_eef_xyz	float32	(3,)	调试用夹爪末端位置
debug.gripper_eef_rot6d	float32	(6,)	调试用夹爪末端旋转
success	float32	(1,)	任务成功标志
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引