fractal

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人学习和控制任务，由LeRobot创建。它基于Google Robot平台收集，包含87,212个总剧集、3,786,400个总帧和599个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为3fps。数据集的结构包括观察（如256x320分辨率的RGB图像、末端执行器的位置、旋转和夹爪状态）和动作（如位置、旋转和夹爪命令的差分或世界坐标系表示）。特征涵盖状态变量（如eef_xyz、eef_rpy、eef_rot6d、gripper_state）和动作变量（如diff_eef_xyz、world_eef_rot6d等），适用于机器人强化学习或模仿学习任务。数据集仅包含训练分割，许可证为Apache 2.0。This dataset is a robotics dataset specifically designed for robot learning and control tasks, created by LeRobot. It is collected based on the Google Robot platform, containing a total of 87,212 episodes, 3,786,400 frames, and 599 tasks. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 3fps. The dataset structure includes observations (such as RGB images with 256x320 resolution, end-effector position, rotation, and gripper state) and actions (such as differential or world coordinate representations of position, rotation, and gripper commands). Features cover state variables (e.g., eef_xyz, eef_rpy, eef_rot6d, gripper_state) and action variables (e.g., diff_eef_xyz, world_eef_rot6d, etc.), making it suitable for robot reinforcement learning or imitation learning tasks. The dataset includes only a training split and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：typoverflow/fractal

该数据集基于 LeRobot 框架创建，专注于机器人学领域，适用于机器人操作任务的学习与训练。

• 许可证: Apache-2.0

任务分类

• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	87,212
总帧数 (Frames)	3,786,400
总任务数 (Tasks)	599
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	3

数据划分

• 训练集: 包含所有 87,212 个片段（索引 0 至 87212）

数据结构

数据集采用分块（chunk）和文件（file）的形式组织，数据路径如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明:

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.image	video	(256, 320, 3)	观测图像，分辨率 256x320，RGB 格式，AV1 编码
state.eef_xyz	float32	(3,)	末端执行器位置 (x, y, z)
state.eef_rpy	float32	(3,)	末端执行器姿态 (roll, pitch, yaw)
state.eef_rot6d	float32	(6,)	末端执行器旋转的6D表示
state.gripper_state	float32	(1,)	夹爪状态
observation.state	float32	(10,)	完整观测状态 (位置、旋转、夹爪)
action.xxx (多种)	float32	多种	多种表示的动作指令，包括位置、姿态、夹爪命令
action	float32	(10,)	完整动作向量 (位置、旋转、夹爪)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: google_robot