bimanual_stack_cup

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于双机器人跟随任务（机器人类型为bi_piper_follower）。数据集包含10个episodes，总计4886帧，覆盖1个任务，以parquet文件格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（14个浮点型关节位置，对应左右机器人的6个关节和1个夹爪位置）、观测状态（与动作相同的14个关节位置）、来自三个摄像头的图像观测（左腕摄像头：640x480分辨率，顶部摄像头：480x640分辨率，右腕摄像头：640x480分辨率，均为RGB视频格式，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for dual-robot following tasks (robot type bi_piper_follower). It contains 10 episodes, totaling 4886 frames, covering 1 task, stored in parquet format, with a data file size of 100MB and video file size of 500MB, at a frame rate of 30fps. Data features include: action data (14 floating-point joint positions, corresponding to 6 joints and 1 gripper position for each left and right robot), observation state (14 joint positions identical to actions), image observations from three cameras (left wrist camera: 640x480 resolution, top camera: 480x640 resolution, right wrist camera: 640x480 resolution, all in RGB video format using the av1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset includes only a training set and is suitable for research in robotics control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual_stack_cup

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：bi_piper_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：4886
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据划分：
  • 训练集：train，片段索引 0 至 9

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 包含：
  • 左臂关节位置 (left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右臂关节位置 (right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 包含：与动作特征相同的14维关节和夹爪位置信息

观测图像 (Observation.images)

包含三个摄像头视角的同步视频流，每帧均以 AV1 编码、30 FPS 录制，无音频：

• l_wrist (左腕部)：
  • 形状：[640, 480, 3]（高度、宽度、通道数）
  • 尺寸：640×480
• top (顶部视角)：
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 尺寸：480×640
• r_wrist (右腕部)：
  • 形状：[640, 480, 3]
  • 尺寸：640×480

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4