bimanual-cup-stacking_20260707_175041

这是一个使用LeRobot创建的双手机械臂堆叠杯子数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含25个完整的情节（episodes），总计25,483帧，以30帧每秒的速率采集。每个数据点包含12维的动作和状态特征（对应左右机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自四个相机视角的视频观测：左腕相机、右腕相机、右腕深度相机和右前相机，所有视频均为彩色图像，分辨率为480x640像素。数据以Parquet和MP4格式分块存储，总大小约300MB，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。

This is a dataset for stacking cups with a dual-arm robot created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 25 complete episodes, totaling 25,483 frames collected at 30 frames per second. Each data point includes 12-dimensional action and state features (corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position for both left and right arms), as well as video observations from four camera perspectives: left wrist camera, right wrist camera, right wrist depth camera, and right front camera. All videos are in color with a resolution of 480x640 pixels. The data is stored in chunks in Parquet and MP4 formats, with a total size of approximately 300MB, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual-cup-stacking_20260707_175041
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 25
• 总帧数 (frames): 25,483
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

数据文件存储格式为 Parquet，视频文件存储格式为 MP4，按分块 (chunk) 组织。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action) 和 状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含的关节名称:
  • 左臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

图像观测 (observation.images)

共有 4 个摄像头视角，均为视频类型：

视角名称	分辨率	通道数	帧率	编码格式
left_wrist	480×640	3 (RGB)	30 FPS	AV1
right_wrist	480×640	3 (RGB)	30 FPS	AV1
right_wrist_depth	480×640	3 (非深度图)	30 FPS	AV1
right_front	480×640	3 (RGB)	30 FPS	AV1

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 24 (共 25 个片段)