lift_red_cube_dynamic_fast_20260711_213158
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专注于动态抓取红色立方体的任务。它使用LeRobot工具创建，包含10个训练集，总帧数为1949，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、来自前方和整体视角的图像观测（分辨率480x640，3通道视频），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制与视觉任务的训练和评估。
This dataset is designed for robot learning, focusing on the task of dynamically grasping a red cube. It was created using the LeRobot tool and includes 10 training sets with a total of 1949 frames at a frame rate of 30fps. The dataset features actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), image observations from front and overall perspectives (resolution 480x640, 3-channel video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, making it suitable for training and evaluation in robot control and visual tasks.
数据集概述
- 数据集名称: lift_red_cube_dynamic_fast_20260711_213158
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
数据集包含10个任务片段，共1949帧，任务类型单一。数据以30帧每秒（FPS）的采样率记录。
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪的6维位置控制 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测：与动作空间一致的6维关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前向摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，编码为AV1，30 FPS |
| observation.images.overall | video | [480, 640, 3] | 全局摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，编码为AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 10个片段 (索引 0 到 9)，即所有数据均用于训练
数据存储
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 块大小 (chunks_size): 1000
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
