areumii-real-pickplace-v1_20260904_215850

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：areumii-real-pickplace-v1_20260904_215850
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot（Hugging Face 提供的机器人学习框架）创建

数据结构

核心特性

特性	类型	描述
action	float32，16维	左右臂各8个关节位置指令，包括肩部（pitch/roll/yaw）、肘部、腕部（roll/yaw/pitch）及夹爪位置
observation.state	float32，16维	机器人关节状态，与 action 维度一致，用于记录观测状态
observation.images.head	video，360×640×3	头部相机视频流，帧率30fps，AV1编码
observation.images.left_wrist	video，180×320×3	左手腕相机视频流
observation.images.right_wrist	video，180×320×3	右手腕相机视频流
timestamp	float32，1维	时间戳
frame_index	int64，1维	帧索引
episode_index	int64，1维	回合索引
index	int64，1维	全局索引
task_index	int64，1维	任务索引

视频编码信息

• 编码格式：AV1（codec: av1）
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30fps
• 视频编码参数：CRF 30，预设级别12，无音频

数据规模

• 总回合数：1
• 总帧数：753
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100MB（parquet格式）
• 视频文件大小：约200MB（mp4格式）
• 切块大小：1000

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：areumii

文件组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0