areumii-real-pickplace-v2-blue-upper-right_20260906_195334

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: areumii-real-pickplace-v2-blue-upper-right_20260906_195334
• 创建者: 1ys1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 关联框架: 由 LeRobot 创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型: areumii

数据集规模

• 总回合数（episodes）: 2
• 总帧数（frames）: 2862
• 总任务数（tasks）: 1
• 采样频率（fps）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 2 个回合（0:2）

数据内容与结构

数据集包含以下主要特征：

1. 动作数据（action）

• 维度: 16 维
• 数据类型: float32
• 内容: 包括左右双臂各 8 个关节位置信息：
  • 左/右肩部（pitch、roll、yaw）
  • 左/右肘部
  • 左/右手腕（roll、yaw、pitch）
  • 左/右夹爪

2. 状态观测（observation.state）

• 维度: 16 维
• 数据类型: float32
• 内容: 与动作数据维度相同的双臂关节位置信息

3. 图像观测（observation.images）

数据集包含三类摄像头视角的视频图像：

视角	分辨率	视频格式
head（头部）	360×640×3	AV1 编码，30 fps
left_wrist（左手腕）	180×320×3	AV1 编码，30 fps
right_wrist（右手腕）	180×320×3	AV1 编码，30 fps

图像均不是深度图（非 depth map），视频采用 yuv420p 像素格式。

4. 其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，样本索引
• task_index: int64，任务索引

数据集用途

该数据集是一个典型的机器人操作任务（pick and place，即抓取与放置）数据集，录制的是真实场景中在蓝色物体右上方向进行的操作演示，适用于基于 LeRobot 框架的机器人模仿学习等研究场景。