so101_red_cube_yellow_target_v2_20260819_231426

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_red_cube_yellow_target_v2_20260819_231426
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 数据存储格式：Parquet 文件
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总回合数（episodes）：3
• 总帧数（frames）：1764
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率（fps）：30

特征信息

动作与状态特征

• action：6维浮点数组，包含机械臂关节位置与夹爪位置
  • 关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state：6维浮点数组，结构与action相同

图像特征

• observation.images.overhead：俯视摄像头图像
  • 尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，30 fps
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像
  • 尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，30 fps

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

其他信息

• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集包含0至2号回合（共3个回合）
• 代码库版本：v3.0
• 可视化链接：在LeRobot空间中可视化此数据集

引用信息

• BibTeX：暂无（标为[More Information Needed]）