4task_21_bi

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 4task_21_bi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 39
• 总帧数 (Frames): 32,896
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000 帧/块

数据集拆分

• 训练集 (Train): 全部 39 个片段 (索引 0 到 38)

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower (双臂跟随机器人)

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	维度 / 形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右臂各6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态，与动作维度名称一致，表示各关节位置反馈
observation.images.left_front	video	[360, 640, 3]	左侧前方摄像头视频，H.264编码，30fps，无音频
observation.images.left_wrist	video	[360, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，H.264编码，30fps，无音频
observation.images.right_wrist	video	[360, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频，H.264编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json (包含上述数据集结构描述)