pick_place_nut_to_scale_20260908_174123
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，包含20个情节（episodes），共5106帧图像，任务为将螺母放到秤上（pick_place_nut_to_scale）。数据集中包含机器人关节位置动作和状态（6维，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等），以及顶部和右侧两个摄像头采集的RGB图像（分辨率480x640，帧率30fps，采用AV1编码）。数据集使用LeRobot格式，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset containing 20 episodes with a total of 5106 frames. The task is to pick and place a nut onto a scale (pick_place_nut_to_scale). The dataset includes robot joint position actions and states (6-dimensional, including shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as RGB images captured by top and right cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps, AV1 encoding). The dataset is in LeRobot format and is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.
数据集概述
- 数据集名称：pick_place_nut_to_scale_20260908_174123
- 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/MakinoKF/pick_place_nut_to_scale_20260908_174123
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要面向机器人操作任务，具体任务情景为 “将螺母放置到秤上”。数据集包含完整的机器人状态、动作以及多视角图像观测，可用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。
数据规模
- 总片段数（Episodes）：20
- 总帧数（Frames）：5106
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 训练集划分：所有 20 个片段均用于训练（train: "0:20"）
数据结构与特征
数据以 Parquet 文件分块存储，视频以 MP4 格式存储。主要特征包括：
| 特征字段 | 类型 | 维度 / 说明 |
|---|---|---|
action |
float32 | 6 维，表示机器人关节动作（肩部、肘部、腕部等位置及夹爪位置） |
observation.state |
float32 | 6 维，表示机器人本体状态（与动作特征一致） |
observation.images.top |
video | 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，顶部摄像头 |
observation.images.right |
video | 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，右侧摄像头 |
timestamp |
float32 | 1 维，记录时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 维，帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 维，片段索引 |
index |
int64 | 1 维，样本索引 |
task_index |
int64 | 1 维，任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：
so101_enhanced_follower（增强型 SO-101 跟随机器人）
数据组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块 1000 个数据样本
引用信息
当前暂无引文信息（BibTeX 内容待提供）。
