rebot_pickplace_bolt_dataset_20260908_162503
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
MakinoKF创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 rebot_pickplace_bolt_dataset_20260908_162503，由 MakinoKF 创建，用于机器人领域的螺栓拾取与放置（pick and place）任务研究。数据集通过 LeRobot 框架生成。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集格式：包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件
- 数据路径：
data/*/*.parquet - 内容主页：信息待补充
- 相关论文：信息待补充
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 20 |
| 总帧数 | 6,417 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据划分 | 训练集（20个片段，占比 100%） |
机器人类型
该数据集使用的机器人型号为 rebot_b601_follower。
特征与数据结构
数据集的每个样本包含以下特征：
- 动作（action）：维度为 7，类型为 float32。包含的关节名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_yaw.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos - 观测状态（observation.state）：维度为 7，类型为 float32。关节名称与动作特征一致。
- 视觉观测（observation.images）：包含两个彩色摄像头图像，均为视频格式，无深度信息：
- top（顶部视角）：分辨率为 480×640×3，AV1 编码
- right（右侧视角）：分辨率为 480×640×3，AV1 编码
- 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状为 [1]
- 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状为 [1]
- 片段索引（episode_index）：int64 类型，形状为 [1]
- 全局索引（index）：int64 类型，形状为 [1]
- 任务索引（task_index）：int64 类型，形状为 [1]
可视化工具
该数据集支持通过专门的视觉化工具进行浏览，可视化地址为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MakinoRF/rebot_pickplace_bolt_dataset_20260908_162503
