libero_plus_spatial_lightinggrid_all_sawyer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_sawyer

基本信息

• 数据集名称: libero_plus_spatial_lightinggrid_all_sawyer
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot、libero、libero-plus、sawyer、multicam、lightinggrid
• 机器人类型: Sawyer

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率（fps）: 20
• 数据切块大小（chunks_size）: 1000

数据规模

• 总回合数（total_episodes）: 864
• 总帧数（total_frames）: 106,542
• 总任务数（total_tasks）: 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 864 个回合（划分：train: 0:864）

数据特征（Features）

观测状态（Observation State）

• observation.state: 8 维浮点数，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和两个夹爪（gripper）数据
• observation.states.ee_state: 6 维浮点数，末端执行器状态（x, y, z 和轴角）
• observation.states.joint_state: 7 维浮点数，关节状态（joint_0 至 joint_6）
• observation.states.gripper_state: 2 维浮点数，夹爪状态（gripper, gripper）

图像观测（Image Observations）

所有图像均为 256×256×3（高×宽×RGB），视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 20：

• observation.images.image: 主摄像头图像
• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头图像
• observation.images.frontview_image: 前视摄像头图像
• observation.images.sideview_image: 侧视摄像头图像

动作与元数据

• action: 7 维浮点数，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）
• timestamp: 1 维浮点数，时间戳
• frame_index: 1 维整数，帧索引
• episode_index: 1 维整数，回合索引
• index: 1 维整数，索引
• task_index: 1 维整数，任务索引

其他说明

• 数据集基于 LeRobot 框架创建（版本 v3.0）
• 数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行交互式查看
• 引用信息暂未提供（BibTeX: [More Information Needed]）