libero_object_iiwa_additionalCams

这是一个用于机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对KUKA iiwa机器人平台。数据集包含457个训练集episodes，总计67296帧数据，覆盖10个不同的任务。数据以每秒20帧的速率采集，包括观测状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、图像观测（前视图和侧视图的RGB视频，分辨率为256x256）、动作命令、时间戳和索引信息。数据集结构采用parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_object_iiwa_additionalCams
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot, libero, iiwa

数据集规模

• 总片段数: 457
• 总帧数: 67296
• 总任务数: 10
• 帧率（FPS）: 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含全部 0~456 号片段（共457个片段）

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

传感器与动作特征

• observation.state: 8维浮点向量，包含机器人末端执行器位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1~3）以及两个夹爪状态（gripper, gripper）
• observation.states.ee_state: 6维浮点向量，描述末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1~3）
• observation.states.joint_state: 7维浮点向量，描述7个关节状态（joint_0~joint_6）
• observation.states.gripper_state: 2维浮点向量，表示夹爪状态（gripper, gripper）
• observation.images.frontview_image: 前视图RGB视频，分辨率256×256，AV1编码，20 FPS
• observation.images.sideview_image: 侧视图RGB视频，分辨率256×256，AV1编码，20 FPS
• action: 7维浮点向量，包含动作指令（x, y, z, axis_angle1~3, gripper）

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人: iiwa

可视化与访问

• 可通过LeRobot可视化工具在线预览数据集：可视化链接