Aibot2_combined_pick_object_datasets_updatad_2026_05_28_15fps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的 LeRobot 格式数据集，专注于物体抓取任务。

• 数据集名称: Aibot2_combined_pick_object_datasets_updatad_2026_05_28_15fps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: aibot2
• 总回合数 (Episodes): 623
• 总帧数 (Frames): 162,477
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:623)
• 数据文件大小: 约 100 MB (parquet 文件)
• 视频文件大小: 约 200 MB (mp4 文件)

数据特征

数据集包含以下特征，分为动作、观测状态和观测图像三类：

• 动作 (Action):

  • 类型: float32
  • 维度: 16
  • 描述: 包含左右臂的位置 (x, y, z)、四元数 (qx, qy, qz, qw) 以及左右夹爪的位置 (pos)。

• 观测状态 (Observation State):

  • 类型: float32
  • 维度: 16
  • 描述: 包含左右臂的 7 个关节位置 (Joint1-7) 以及双手夹爪的 1 个关节位置。

• 观测图像 (Observation Images):

  • 来源: 4 个摄像头视角 (camera_front, camera_left, camera_right, camera_top)
  • 图像尺寸: 高 240 x 宽 320，3 个通道 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 25 FPS
  • 格式: 视频 (mp4)

• 元数据特征: 包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、回合索引 (episode_index)、数据索引 (index) 和任务索引 (task_index)。

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4