so101_red_cube_yellow_target_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_red_cube_yellow_target_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

该数据集专注于机器人操作任务，涉及场景为红色方块与黄色目标物。数据集包含完整的机器人控制数据，适用于模仿学习或强化学习研究。

数据结构

• 总回合数 (Episodes): 38
• 总帧数 (Frames): 27,930
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部数据均作为训练集 (Train: 0:38)

数据特征

动作与状态 (Action / Observation State)

• 维度: 6维
• 包含关节位置信息:
  • 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
  • 肩部升降 (shoulder_lift.pos)
  • 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
  • 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
  • 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
  • 夹爪位置 (gripper.pos)

图像观测

数据集包含两个视角的摄像头图像，均为视频格式:

• 俯视摄像头 (observation.images.overhead): 480x640x3 分辨率，AV1编码，30fps
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 480x640x3 分辨率，AV1编码，30fps

时间与索引信息

• 时间戳 (timestamp): float32 类型
• 帧索引 (frame_index): int64 类型
• 回合索引 (episode_index): int64 类型
• 索引 (index): int64 类型
• 任务索引 (task_index): int64 类型

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，具体地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yu3773/so101_red_cube_yellow_target_v3

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂不可用。