HAN10E-failure-example_20260829_234235

该数据集是一个机器人数据集，由LeRobot创建，包含机器人操作过程中的动作、状态和多个摄像头图像（包括深度图），用于机器人学习任务。数据集包含2个episode，共432帧，1个任务，机器人类型为widowxai_follower_robot。This dataset is a robot dataset created by LeRobot, containing actions, states, and multiple camera images (including depth maps) during robot operation, used for robot learning tasks. The dataset contains 2 episodes, 432 frames, 1 task, and the robot type is widowxai_follower_robot.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: HAN10E-failure-example_20260829_234235
• 创建工具: 基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 数据集标识: rbtrprjkt/HAN10E-failure-example_20260829_234235
• 可视化入口: 可视化数据集

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: widowxai_follower_robot
• 数据存储格式: Parquet (data//.parquet)
• 视频存储格式: MP4

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 432
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段，划分方式为 0:2

特征结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32，维度为 7
• 包含的变量: 7 个关节位置（joint_0.pos 至 joint_5.pos，left_carriage_joint.pos）

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32，维度为 21
• 包含的变量:
  • 7 个关节位置 (joint_0.pos 至 joint_5.pos, left_carriage_joint.pos)
  • 7 个关节速度 (joint_0.vel 至 joint_5.vel, left_carriage_joint.vel)
  • 7 个关节力/力矩 (joint_0.eff 至 joint_5.eff, left_carriage_joint.eff)

图像观测 (Observation.images)

包含以下 6 个摄像头视角，均为 480×640 分辨率，帧率 30 fps：

摄像头名称	图像类型	通道数	视频编解码器	数据类型
cam_high	彩色	3	AV1	标准视频
cam_high_depth	深度图	1	HEVC (无损)	深度图 (mm)
cam_low	彩色	3	AV1	标准视频
cam_low_depth	深度图	1	HEVC (无损)	深度图 (mm)
cam_right_wrist	彩色	3	AV1	标准视频
cam_right_wrist_depth	深度图	1	HEVC (无损)	深度图 (mm)

深度图参数:

• 深度单位: 毫米 (mm)
• 深度范围: 0.01 m ~ 10.0 m
• 使用对数变换 (use_log: true)
• 无损压缩 (lossless=1)

其他元数据特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据集用途

该数据集为机器人操作任务的数据集，包含了机器人执行任务时的关节状态、动作指令以及多视角的彩色图像和深度图像信息，可用于机器人学习（尤其是模仿学习）模型的训练，从命名来看，该数据集包含的是失败示例数据（failure-example），可能用于失败案例分析或鲁棒性训练等研究场景。