sort11_20260829_113725

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sort11_20260829_113725，由 latentforce 创建，是一个基于 LeRobot 框架的机器人操作数据集。数据集采用 Apache-2.0 许可证，适用于机器人领域的研究与应用。

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 9
• 总帧数 (Frames): 8078
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 数据存储格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 视频存储格式: MP4 文件

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段名称: 与动作字段相同，包含 shoulder_pan.pos 等 6 个维度

3. 图像观测 (observation.images)

• 顶部相机 (top): 分辨率 480x640，3 通道，视频编码 AV1，YUV420P 像素格式，30 FPS
• 腕部相机 (wrist): 分辨率 480x640，3 通道，视频编码 AV1，YUV420P 像素格式，30 FPS
• 两者均为无深度信息的 RGB 视频

4. 其他元数据字段

• timestamp: float32 类型，用于记录时间戳
• frame_index: int64 类型，帧索引
• episode_index: int64 类型，片段索引
• index: int64 类型，全局索引
• task_index: int64 类型，任务索引

机器人类型与数据划分

• 机器人类型: so_follower（S0 跟随机器人）
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，划分范围为 0 到 9（即全部 9 个片段）

代码版本与路径信息

• 代码库版本 (Codebase Version): v3.0
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunk 大小: 1000

引用信息

引用信息暂未提供，BibTeX 条目中标注为 [More Information Needed]。