dualcam_110
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务。它包含机器人动作和状态观测数据：动作部分涵盖6个自由度，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；状态观测部分包括相同的6个自由度位置，以及两个摄像头图像（前视和顶视），每个图像分辨率为720x1280像素、3个通道。数据以时间序列形式组织，包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，数据被分成多个块，每个块包含1000个数据点，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It includes robot actions and state observations: the action part covers 6 degrees of freedom, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the state observation part includes the same 6 degrees of freedom positions, as well as two camera images (front view and top view), each with a resolution of 720x1280 pixels and 3 channels. The data is organized as time series, containing timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and global indices. The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the data is divided into multiple chunks, each containing 1000 data points, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述：dualcam_110
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型：so_follower
- 帧率：30 FPS
数据集结构与规模
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
- 动作 (action)：6维浮点向量，包含关节位置：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos - 观察状态 (observation.state)：6维浮点向量，与动作特征同名同结构
- 观察图像 (observation.images.front)：视频数据，尺寸 720×1280，3通道 (RGB)
- 观察图像 (observation.images.top)：视频数据，尺寸 720×1280，3通道 (RGB)
- 时间戳 (timestamp)：浮点型，单值
- 帧索引 (frame_index)：整型，单值
- 片段索引 (episode_index)：整型，单值
- 索引 (index)：整型，单值
- 任务索引 (task_index)：整型，单值
其他说明
- 数据集不含论文信息、主页信息及引用格式。
- 提供可视化工具链接 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HumbleHumbert/dualcam_110) 供预览。
