eval_act_wiping_high_stiff_300k
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该数据集用于评估ACT白板擦拭策略的部署测试，包含25个episodes（共21150帧），由custom_manipulator机器人自主执行擦拭任务。数据记录了机器人擦拭白板上不同标记（如小方块、不规则涂鸦、宽矩形、垂直线、水平线等）的过程，包含机器人动作（位置、姿态、刚度、夹爪）、观测状态（位置、姿态、夹爪、夹爪力、物体检测）、腕部RGB图像和后部RGB图像（640x480分辨率，50fps）、环境状态（力/力矩传感器）以及时间戳、帧索引等信息。数据集遵循固定协议，评估成功标准为至少90%的标记被擦除且无不安全接触。
This dataset is used to evaluate the deployment testing of the ACT whiteboard wiping strategy, containing 25 episodes (21150 frames in total) autonomously executed by the custom_manipulator robot. The data records the robots process of wiping various marks on the whiteboard (such as small squares, irregular doodles, wide rectangles, vertical lines, horizontal lines, etc.), including robot actions (position, orientation, stiffness, gripper), observation states (position, orientation, gripper, gripper force, object detection), wrist RGB images and rear RGB images (640x480 resolution at 50fps), environmental states (force/torque sensors), as well as timestamps, frame indices, and other information. The dataset follows a fixed protocol, and the evaluation success criterion is that at least 90% of the marks are erased with no unsafe contact.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_act_wiping_high_stiff_300k
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 机器人类型: custom_manipulator（定制机械臂）
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 25 |
| 总帧数（Frames） | 21,150 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 50 |
| 数据文件大小 | 20 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
| 训练集划分 | train: 0:25（全部25个片段） |
数据集用途
该数据集专用于**评估（Deployment/Evaluation）基于 ACT（Action Chunking with Transformers）策略的白板擦拭任务，采用高刚度（High Stiffness）**设置。数据集的录制策略明确指出：
- 目的: 固定部署测试（Fixed deployment rollouts），用于评估训练好的 ACT 白板擦拭策略
- 重要说明: 这些片段不应用于训练或验证，仅用于评估部署性能
- 运动模式: 自主模式（Autonomous）
数据特征
动作空间（Action）- 13维
包含位置（x, y, z）、6D方向、刚度参数（motion/lateral/vertical）以及夹爪控制。
观测状态（Observation State）- 12维
包含位置（x, y, z）、6D方向、夹爪状态、夹爪力和物体检测信息。
图像观测（RGB视频）
- observation.images.wrist_rgb: 腕部相机，480×640分辨率
- observation.images.behind_rgb: 后方相机，480×640分辨率
- 编码格式: H.264，50 FPS
环境状态（6维）
包含力/力矩传感器数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）。
其他特征
时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引。
评估协议
成功标准
- 主要标准: 目标标记物至少去除90%，且机器人无危险接触地缩回
- 次要标准: 无人工干预、无碰撞、无持续意外接触丢失、无提前终止
失败模式
包括：漏擦标记、部分覆盖、接触丢失、力过大、振荡/抖动、擦错区域、提前缩回、未能缩回、碰撞、卡住、相机/传感器故障、安全干预等。
测试场景规划
计划包含25个部署测试片段，涵盖不同标记类型（小方块、不规则涂鸦、宽矩形、垂直线、水平线等）、不同位置（中心及周围）和不同尺寸（小、中、大）的擦拭任务。
控制参数
控制频率固定为50 Hz，所有片段均包含详细的预期结果记录字段（成功与否、标记去除比例、人工干预情况等）和调试信息字段（推理延迟、丢帧数等）。
