15hz_test_0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 15hz_test_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 299
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 机器人类型: VR

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 动作，包含16维浮点数，对应左右末端执行器的位置、姿态和夹爪状态。
• observation.state: 状态观测，与action字段结构相同，包含16维浮点数。
• observation.images.head: 头部摄像头图像，视频格式，分辨率240x320，3通道，AV1编码，15 FPS。
• observation.images.cam0、cam1、cam2、cam3: 其余四个摄像头的图像，规格与头部摄像头相同。
• vr_seq: VR序列索引，单整数。
• timestamp: 时间戳，单浮点数。
• frame_index: 帧索引，单整数。
• episode_index: 片段索引，单整数。
• index: 全局索引，单整数。
• task_index: 任务索引，单整数。

数据存储结构

• 数据文件路径: data/ 目录下的 Parquet 文件，格式为 chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet。
• 视频文件路径: videos/ 目录下的 MP4 文件，格式为 {video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4。
• 数据分割: 仅包含一个训练集（train: "0:1"）。
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

数据集元数据

元信息文件 meta/info.json 中记录了数据集的版本（v3.0）、特征定义、总帧数、总片段数、块大小（1000）、数据路径规则等详细信息。