demo_src_square_task_D2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含用于训练机器人任务的演示数据。数据集结构包括500个训练集片段，总帧数75779，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，特征包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观察状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪位置）、图像观察（前视图和侧视图，分辨率256x256 RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集设计用于跨体现机器人任务，支持机器人学习和控制研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing demonstration data for training robotic tasks. The dataset structure includes 500 training episodes, with a total of 75779 frames and a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format, with features such as actions (7-dimensional floating-point arrays representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (e.g., end-effector position and orientation, joint positions, gripper position), image observations (front and side views, with 256x256 RGB video resolution), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is designed for cross-embodied robotic tasks, supporting research in robot learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：demo_src_square_task_D2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集统计信息

指标	数值
总回合数 (episodes)	500
总帧数 (frames)	75,779
总任务数	1
帧率 (fps)	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	0:500（所有回合用于训练）

数据结构

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	字段含义
action	float32	[7]	动作：包含末端执行器位置增量(dx, dy, dz)、旋转增量(drx, dry, drz)及夹爪开合(gripper)
observation.state	float32	[2]	机器人状态：包含2个零值占位(zero0, zero1)
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置(x, y, z)和四元数姿态
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：6个关节角
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置：7个关节角
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节位置组合
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置与夹爪关节位置组合
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视图摄像头图像（RGB，20fps，AV1编码）
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视图摄像头图像（RGB，20fps，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集内容。