g1-gr00t-inspire-ball-cup
收藏资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
数据集概况
该数据集名为 G1 + Inspire — "place the red ball in the box" (GR00T N1.7 / G1_INSPIRE)，由 MLeggiero 制作并发布，适用于机器人操作任务微调。
任务与规模
- 任务：将红球放入盒子中（单一任务）。
- 片段数/帧数：共 85 个片段，40,878 帧，帧率为 60 fps（约 11 分钟）。
- 任务成功率：76 个成功片段，9 个失败片段（成功标志位于
meta/episodes.jsonl中）。
硬件与传感器
- 机器人：Unitree G1（29 自由度） + Inspire RH56DFTP 灵巧手。
- 相机：机载 Intel RealSense D435 第一人称视角（
observation.images.ego_view，分辨率 424×240，h264 编码）。
数据字段与向量索引
observation.state（float32[63]）——本体感知（包含触觉池化）
| 索引范围 | 分组 | 具体内容 | 单位 |
|---|---|---|---|
| 0–6 | left_arm | 肩部俯仰、肩部横滚、肩部偏航、肘部、腕部横滚、腕部俯仰、腕部偏航 | 弧度（绝对关节角） |
| 7–13 | right_arm | 同理 | 弧度 |
| 14–19 | left_hand | 小指、无名指、中指、食指、拇指俯仰、拇指偏航 | 弧度（Inspire RH56DFTP） |
| 20–25 | right_hand | 同理 | 弧度 |
| 26–28 | waist | 偏航、横滚、俯仰 | 弧度 |
| 29–45 | tactile_left | 17 个手部区域 | log1p(池化值) |
| 46–62 | tactile_right | 17 个手部区域 | log1p(池化值) |
基线配置（meta/modality.json）仅使用 0:29（无触觉），触觉配置（meta/modality.tactile.json）使用 0:63。
action（float32[30]）——GR00T 预测目标
| 索引范围 | 分组 | 具体内容 | 单位 | 表示方式 |
|---|---|---|---|---|
| 0–6 | left_arm | 肩部俯仰 … 腕部偏航（7 个） | 弧度 | 相对（当前状态差值） |
| 7–13 | right_arm | 同理 | 弧度 | 相对 |
| 14–19 | left_hand | 小指、无名指、中指、食指、拇指俯仰、拇指偏航 | 弧度 | 绝对 |
| 20–25 | right_hand | 同理 | 弧度 | 绝对 |
| 26 | base_height | 指令基础高度 | 米 | 绝对 |
| 27 | navigate_command[0] | vx（基础线速度，局部坐标系） | 米/秒 | 绝对 |
| 28 | navigate_command[1] | vy（基础线速度，局部坐标系） | 米/秒 | 绝对 |
| 29 | navigate_command[2] | yaw_rate（基础偏航速率） | 弧度/秒 | 绝对 |
observation.tactile（float32[34]）——池化触觉
每只手 17 个区域（顺序固定）：little_tip, little_nail, little_pad, ring_tip, ring_nail, ring_pad, middle_tip, middle_nail, middle_pad, index_tip, index_nail, index_pad, thumb_tip, thumb_nail, thumb_middle, thumb_pad, palm。索引 0–16 为左手，17–33 为右手。每个区域对原始触觉单元进行最大池化并取 log1p。
其他 Parquet 列
| 列名 | 数据类型 | 含义 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 从片段开始经过的秒数（frame_index / 60） |
| frame_index | int64 | 片段内帧编号（0 … T-1） |
| episode_index | int64 | 片段编号（0 … 84） |
| index | int64 | 全局帧编号（0 … 40877） |
| task_index | int64 | 任务编号（0，表示单一任务） |
| annotation.human.task_description | int64 | 任务 ID，对应 meta/tasks.jsonl 中的文本描述 |
meta/ 目录说明
info.json：数据集模式（codebase_version v2.1，fps 60，robot_type unitree_g1，作者 MLeggiero）。episodes.jsonl：每个片段的索引、任务、长度、是否成功、来源信息。tasks.jsonl：任务映射（{task_index: 0, task: "place the red ball in the box"}）。stats.json：每个特征的均值、标准差、最小值、最大值、1% 分位、99% 分位（GR00T 标准化所用）。modality.json（基线配置）和modality.tactile.json（触觉配置）。
副产物（原始数据，不被基线配置引用）
tactile/episode_0000NN.npz：包含left、right两个数组，形状为 (T, 1062) uint16，表示原始触觉单元值。depth/episode_0000NN.npz：包含depth数组，形状为 (T, 240, 424) uint16，单位为毫米。
单位与约定
- 手臂、腰部、手部角度单位为弧度；手部关节角度由原始 0–1000 寄存器值根据关节限位映射得到。
base_height单位为米，navigate_command单位为米/秒和弧度/秒（机器人局部坐标系）。observation.*中的触觉数据为每个区域最大池化后的 log1p 值，原始未池化的 uint16 触觉数据储存在tactile/目录中。
微调（GR00T N1.7）
使用以下命令进行微调： bash python gr00t/experiment/launch_finetune.py --base-model-path nvidia/GR00T-N1.7-3B --dataset-path <this dataset> --embodiment-tag NEW_EMBODIMENT --modality-config-path g1_inspire_modality_config.py --num-gpus 1 --global-batch-size 4
来源与许可
- 作者：MLeggiero
- 数据采集方式：在 Unitree G1 + Inspire RH56DFTP 遥操作平台上使用开源采集栈收集。
- 许可：详情页未明确指定，提示用户在使用前设置合适的许可标识。
