omx_screwing_test_20260527_162310
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。它包含机器人执行任务时的动作和观测数据，具体特征包括：动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集结构为1个回合、1111帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为omx_follower。数据集遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is created using LeRobot and is primarily used in the field of robotics. It contains action and observation data from robot task execution, with specific features including: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), video observations from wrist and top cameras (resolution 480x640, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure consists of 1 episode, 1111 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is omx_follower, and the dataset follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
数据集名称：omx_screwing_test_20260527_162310
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot
数据集结构
- 总片段数：1
- 总帧数：1,111
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4
- 机器人类型：omx_follower
- 数据集分割：训练集（全部，索引 0:1）
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6个关节的状态观测：与动作指令相同的关节空间 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
