my_openarm_dataset_m4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：my_openarm_dataset_m4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet（路径为 data/*/*.parquet）
• 总集数：45 个片段（episodes）
• 总帧数：22,558 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据块大小：1000 帧
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：openarm_follower

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	同上，表示观测状态
observation.images.chest	视频	[480, 848, 3]	胸部摄像头，分辨率 480×848，帧率 30 FPS，编码 AV1
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右腕摄像头，分辨率 480×640，帧率 30 FPS，编码 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 44（共 45 个片段）

引用

• BibTeX：暂无提供