rq4-push-four-objects-100-hsv-sam-quarter-seed42-normalized

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务而设计。它包含100个训练集，总帧数为21834，帧率为30fps，机器人类型为“so_follower”。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作类似）、来自两个摄像头（eagle和side）的图像观测（分辨率为240x320，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，所有数据均用于训练目的。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 100 training sets, with a total of 21834 frames and a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (similar to actions), image observations from two cameras (eagle and side) with a resolution of 240x320, 3 channels, and video encoding as av1, as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure supports training splits, with all data used for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rq4-push-four-objects-100-hsv-sam-quarter-seed42-normalized
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 21,834
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 所有100个片段均用于训练 (train: 0:100)

数据特征

• 动作 (Action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• 观测状态 (Observation State):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 与动作相同的6个关节位置

• 观测图像 (Observation Images):

  • eagle 视角:
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 240×320×3 (高×宽×通道)
    • 编码: AV1
    • 帧率: 30 FPS
    • 是否为深度图: 否
  • side 视角:
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 240×320×3 (高×宽×通道)
    • 编码: AV1
    • 帧率: 30 FPS
    • 是否为深度图: 否

• 时间戳: float32, 形状 [1]

• 帧索引: int64, 形状 [1]

• 片段索引: int64, 形状 [1]

• 索引: int64, 形状 [1]

• 任务索引: int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4