omy_pnp_language
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数据集概述
- 名称： caspar/omy_pnp_language
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： omy
- 总片段数： 20
- 总帧数： 2621
- 总任务数： 2
- 块大小： 1000
- 帧率（FPS）： 20
- 数据划分： 训练集（train）包含全部20个片段（索引 0:20）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.image | 图像 | [256, 256, 3] | 主摄像头图像，分辨率256x256，RGB三通道 |
| observation.wrist_image | 图像 | [256, 256, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率256x256，RGB三通道 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，6维向量 |
| action | float32 | [7] | 动作指令，7维向量 |
| obj_init | float32 | [9] | 物体初始状态，9维向量 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径：
data/*/*.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 数据文件大小： 约100 MB
- 视频文件大小： 约200 MB
其他信息
- 首页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用： 未提供
