200ep_blue_cube_orange_box
收藏资源简介：
该数据集用于机器人操作任务，具体任务是将蓝色立方体放入橙色盒子中。数据集包含199个episode，共55897帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，记录的动作和状态包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测数据包括腕部和前部两个摄像头视角的RGB视频（480x640分辨率，h264编码）。数据集由LeRobot创建，采用Apache-2.0许可。
This dataset is for robot manipulation tasks, specifically placing a blue cube into an orange box. It contains 199 episodes with a total of 55,897 frames at 30 fps. The robot type is so_follower, and the recorded actions and states include 6 joint positions (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position). Observations include RGB videos from two camera perspectives (wrist and front) at 480x640 resolution encoded with h264. The dataset is created by LeRobot and licensed under Apache-2.0.
数据集详情：makermods/200ep_blue_cube_orange_box
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot、makermods、openbooth、MakerModsLab
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集可视化：可通过 LeRobot 可视化空间查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=makermods/200ep_blue_cube_orange_box）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 199 |
| 总帧数（frames） | 55,897 |
| 总任务数（tasks） | 2 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:199（全部用于训练） |
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
- action：6 维浮点数组，表示机器人动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- observation.state：6 维浮点数组，与动作空间一致的机器人状态观测
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 fps
- observation.images.front：前方摄像头视频流，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 fps
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（SO-100 系列跟随机器人）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
